车东西（大众号：chedongxi） 作者 ｜ Juice 编辑 ｜ 晓寒 新车装激光雷达，究竟有大多用途？ 在对搭载两颗激光雷达的小鹏P5停止测试后，我们找到了答案。 最近一两年，极狐、蔚来、小鹏、沙龙、上汽智己等新老自主品牌的智能电动汽车发布会上，开端频繁呈现激光雷达的身影，有装1颗、2颗的，狠的甚至还装了3颗、4颗。 一工夫，新车不装激光雷达甚至都不好意思说本人是智能电动汽车。 但一个关键成绩是，激光雷达究竟能带来多大的提升？ 近年来，特斯拉、蔚来、小鹏以及传统车企的车辆在开启L2时，都呈现过面对后方运动异型车，驾驶员没有及时接收而招致碰撞的事故，并频繁惹起外界对量产自动驾驶技术的质疑。 引入激光雷达，其实就是爲了处理目前视觉+毫米波雷达传感器架构的缺陷，防止运动异形车以及近间隔加塞等现有技术难以处理场景下的碰撞事故，同时也爲完成城市L2打下了根底。 小鹏P5是国际首款能买到的搭载激光雷达的量产车型，并且价钱也是最廉价的。最近，小鹏向P5车主推送了新的软件更新，其L2自动驾驶的算法引入了激光雷达的感知后果，可以完成更好的表现。 ▲小鹏P5 车东西也迅速对这一版本的软件停止了体验，测试了P5在运动车辆、运动物体、路途施工、近间隔加塞、特殊车道线五大场景下的实践表现，一探激光雷达的真假。 一、运动车辆辨认精确 但不能及时刹停 车东西体验的是一辆600P车型，也就是顶配车型，装备了两颗大疆激光雷达，并且也曾经晋级到最新的软件版本，具有ACC自顺应巡航加强版和LCC路途居中辅佐加强版。 此次测试的行程超越300公里，涵盖了高速、疾速路和城区路途等各个场景，在大局部工夫内都开启了ACC与LCC，而在有高精地图掩盖的高速路段，车辆则会自动转变爲NGP领航辅佐驾驶。 ▲小鹏P5的ACC/LCC功用中参加了激光雷达传感器 详细到功用下去看，采用了激光雷达的小鹏P5应该会愈加沉着的应对对加塞、运动车辆辨认、运动物体辨认和施工场景辨认等状况，因而车东西也针对这些项目停止了测试。 此前发作的事故多是由于后方呈现运动物体，所以激光雷达上车很大水平上也是爲了应对这一难题，因而这也成爲了车东西最重点测试的项目之一。 ▲2021年1月（上）和2020年12月（下）ES8延续发作两起事故 在目前主流的视觉感知零碎中，除了摄像头，车企还会采用多个毫米波雷达，而毫米波雷达次要是依托多普勒效应来感知挪动目的。多普勒效应的特性是，静态对静态最容易感知、静态对静态较难感知、静态对静态极难感知。 而激光雷达实际上可以提升辅佐驾驶在该场景下的平安性。 激光雷达并不像摄像头那般需求对后方物体停止分类辨认，只用经过反射回来的点云信息确认后方存在一个妨碍物就可以，然后零碎对此做出躲避，同时，激光雷达传感器辨认的间隔更长，延迟较低，可以提升车辆在面对异型妨碍物时的驾驶平安性。 因而车东西也对这一项目停止了测试，由于高速路上的运动车辆属于小概率事情。因而车东西将这一测试转移到了一条无人路途上。这一路途的建成工夫并不算长，还没有完全通车，因而路途两旁停有一些货车。 ▲小鹏P5在辨认到运动车辆后提示驾驶员接收 车东西选择的车道后方刚好有一辆货车，随后同时翻开了ACC和LCC，确保车辆是在辅佐驾驶零碎下前行。 动身没多久之后，小鹏P5就辨认到了后方的运动车辆，车辆仪表盘上明晰的显示出后方存在一辆车。 不过此时，小鹏P5并没有分明的降速，而是在车机页面提示驾驶员接收，同时平安带也开端收紧来提示驾驶员。在车东西没有自动接收的状况下，车辆自动加入了LCC，但依然坚持着ACC形态。 ▲小鹏P5在人工介入状况下加入ACC并刹停 随着间隔不时迫近，车辆在ACC形态下有了一定的加速，但并未完全刹停，直到间隔十分接近仍未刹停，随后车东西接收并且停止了刹停。 此外，在一次城市路途中，后方路途上有一辆车横停在路边，车尾局部出如今了主路上。车东西驾驶的小鹏P5同时开启了ACC和LCC，车辆也辨认到这一场景，但依然坚持了直线匀速行进，直到十分接近后方车辆都没有做出加速或许变道的指令，最终车东西不得不自动介入，避开了潜在的剐蹭事故。 ▲小鹏P5在辅佐驾驶形态下未对后方妨碍物做出反响 从这个测试来看，小鹏P5的确可以辨认到运动的车辆，但并没有停止加速，而是将控制权转让给了驾驶员，依然存在一定的风险。 本次测试中没有遇到目前L2零碎最怕的场景：——运动的异形车。所以并不晓得P5的加强版L2在这类场景下的表现。 在理想L9的发布会上，理想还专门发布了一个视频，展现车辆可以在夜晚规避一个处于侧翻形态的车辆。小鹏P5在车头处搭载了两颗激光雷达，实际下去说也应该能完成相似的功用。 二、施工路段可提早检测 车辆无法做出躲避 除了运动的车辆之外，施工场景也是辅佐驾驶很难应对的场景之一，官方视频显示，小鹏P5在完成晋级后，可以自动发现后方的施工场景，然后自动变道避开施工场景。 ▲提早辨认到施工场景时，车辆会自动避让 那麼表现终究如何呢，车东西也遇到了时机对这一场景停止了测试。 从实践体验中首先可以明白得是，小鹏P5根本上都可以对后方的施工场景做出辨认。 ▲小鹏P5可发现远处的施工场景 但在体验进程中遇到的两次施工场景，车辆都没能很棒的停止规避，最终依然需求人工接收才干避开。 第一次是在高速跟车进程中，事先车东西驾驶的小鹏P5开启了NGP领航辅佐驾驶正在跟着后方车辆行进，路途后方忽然呈现了施工状况，前车发现之后自动避让了。 而小鹏P5在前车变道之后也第一工夫发现了施工场景，但由于间隔曾经很接近了，而且旁边车道车辆比拟多，车辆也选择了加入NGP领航辅佐驾驶让驾驶员停止接收。 好在发现比拟及时，车东西接收后顺利经过了该路段。 另外一次则是在夜间开启NGP领航辅佐驾驶的状况下，车辆也及时辨认到了后方的施工场景，这次路途上的车辆并不算多，车辆本人停止过一次变道，选择在施工车道旁边车道持续行进。 此时车辆辨认到了路边的圆锥筒，在车机界面也有显示，但随着车辆的行进，一局部圆锥筒开端越过车道线，甚至还侵入到了目前车道。但小鹏P5并没有辨认到这一状况，依然处在NGP领航辅佐驾驶形式向前走。 在认识到车辆能够并没有方法辨认这一场景之后，车东西自动接收车辆经过了这一路段，否则车辆的右侧十分有能够会刮蹭到圆锥筒。 从这两例来看，小鹏P5关于圆锥筒的辨认还比拟精确，可以在很早就对其做出辨认，但在处置战略上还不够波动，这两次状况中，都是人类驾驶员接收才得以避开，依然存在碰撞风险，还达不到宣传视频里的效果。 这一测试后果和之前对运动车辆检测的后果相似，车辆都在很早就发现后方存在施工封锁路段，假如发现的较早车辆可以停止一定的规避，假如发现的比拟晚，那麼车辆会自动加入辅佐驾驶让驾驶员参与接收。 全体下去看，小鹏P5关于这一场景的处置依然不算完满，无法彻底躲避碰撞的风险。 三、加塞场景提升分明 可自动降速规避前车 现阶段量产车的L2自动驾驶零碎简直都是视觉+毫米波雷达的传感器架构。除了特斯拉之外，绝大局部在售的量产车都还没引入BEV算法，对侧方车辆的感知才能较弱——一台车辨别出如今两个摄像头里的时分，很难感知。 因而目前L2的零碎对侧向的Close Cut-in近间隔加塞场景也十分惧怕，常常无反响、反响愚钝或许过度反响。 Close Cut-in也是行业的一大难题。在没有BEV算法的状况下，在车头两侧，或许车身两侧引入激光雷达后，可以添加一个传感器的感知后果，更容易感知和追踪侧后方的加塞车辆。 那麼引入了激光雷达感知后果后，小鹏P5的加强版L2应对加塞场景表现如何呢？ 在拿到车之后，车东西第一工夫就将其开上了高速并且翻开了ACC和LCC，确保车辆处在自动行进的形态。在高速公路上，一切车道的车辆均坚持着一定的车速行进，因而十分合适测试加塞场景。 ▲小鹏P5在辅佐驾驶形态下会自动降速避让后方加塞车辆 在测试进程中，不时有车辆从旁边车道切入到本车道，从车上的仪表盘来看，小鹏P5根本上都能辨认到这些车辆，并且会依据间隔停止一些相应的调整，假如后方间隔还比拟大，车辆会坚持原来的速度行进；假如车距比拟小的话，车辆会有一定的自动降速。